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購(gòu)買碼垛機(jī)的時(shí)候需要計(jì)算它的堆積大小，所以要是事先知道碼垛的碼垛尺寸，購(gòu)買起來就方便多了。一般碼垛機(jī)是分為高床棧板自動(dòng)碼垛機(jī)和低床式棧板碼垛機(jī)兩種，它們的碼垛尺寸也是不一樣的。
一般情況下，碼垛機(jī)的碼垛尺寸是依產(chǎn)品實(shí)際大小而設(shè)計(jì)的，但低床式碼垛機(jī)的碼垛尺寸大約在2800*5500*3700mm；而高床式的碼垛機(jī)的碼垛尺寸大約在7300*4100*3500mm。而且不管是哪一種都要統(tǒng)一規(guī)格，確保碼垛的整齊性和穩(wěn)定性。
碼垛機(jī)在包裝機(jī)械行業(yè)中可以說體積比較大的，它的結(jié)構(gòu)是不是也會(huì)很復(fù)雜呢？這就要具體分析了，以碼垛機(jī)器人來說當(dāng)然與通用型機(jī)器人不同，碼垛機(jī)器人有獨(dú)特的作業(yè)特點(diǎn)，它在搬運(yùn)物料實(shí)現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無需進(jìn)行物料的翻轉(zhuǎn)。
這是因?yàn)榇a垛機(jī)器人采用了特殊的結(jié)構(gòu)形式，以4軸鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)為主，并包含了基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭等多個(gè)部件，并由4個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行工作。
根據(jù)物料形狀特點(diǎn)，可以在碼垛機(jī)器人工具法蘭配置不同的抓手；在腕部姿態(tài)的控制上，通過兩組平行四連桿傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。
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